Nadat de familie Van Boninghe vermoedelijk rond 1260 was uitgestorven, bouwden de opvolgers in de loop van de dertiende, veertiende en vijftiende eeuw een kasteel met voorburcht en dubbele omgrachting: de Blankenburgh. Tot die opeenvolgende families behoorde ook de bekende Maas-Waalse familie Van Appeltern. Het was een forse burcht, wat nog te zien is aan de schietgaten in de nog overgebleven westtoren, de muurresten en de gewelven van de nog overgebleven kelders.
Maurits
Het is nog onduidelijk of Beuningen zich ontwikkelde tot een heerlijkheid. Het heeft er alle schijn van dat de eerste heren het goed in eigen bezit kregen als ministerialen of beheerders van de Duitse keizer. Dit op grond van het feit dat Otto van Wijhe, uit een van de opeenvolgende families, in 1597 het goed opdroeg aan de toen Habsburgse keizer. Deze band is mogelijk de reden geweest dat prins Maurits van Oranje het kasteel gedeeltelijk verwoestte. De restanten van het kasteel zijn tot en met de achttiende eeuw nog bewoond geweest. In 1863 werd er nog een boerderij bij gebouwd.