De kerk was oorspronkelijk toegewijd aan St. Petrus. Sinds 1837 staat ze onder bescherming van St. Lambertus.
Losse toren
De toren van de kerk was met drie muren tegen de kerk gebouwd. De kerktoren was eigendom van het dorp, later van de gemeente. De klokken in deze toren dienden als waarschuwing bij gevaar van brand of overstroming.
Reformatie
Net als veel kerken kwam in 1609 ook deze kerk in handen van de hervormden. De katholieken gingen aan de overkant van de Maas naar Teeffelen voor de kerkdienst. In 1800 werd de kerk weer door de katholieken teruggekocht.
Restauratie
In 1929 was het kerkje te klein geworden. Het was ook in slechte staat en men besloot te restaureren. De kerktoren had geen aparte toegangsdeur, maar bij de graafwerkzaamheden werd deze gevonden, ongeveer twee meter onder de vloer van de huidige kerk. Tegenover deze deur werd op hetzelfde niveau een doorgang gevonden naar het kerkgebouw. Bij de restauratie van 1929-1932 door H.W. Valk heeft men de bouwresten onder de vloer van het huidige kerkgebouw blootgelegd. Men vond resten van een vroeg romaans kerkje. De muren van het schip, bestaande uit pijlers van 80 bij 90 cm, met daartussen vulmuren die maar half zo dik waren. In de scheidingsmuur vond men nog houtresten, mogelijk van deuren. Langs de zijkanten waren nissen die op zetels leken.
Onderzoek
De vondsten werden bij de restauratie afgedekt met een betonnen plaat, de vloer van de huidige kerk. In 1951 werden de funderingen opnieuw bekeken door Prof. Dr. E.H. ter Kuile. Hij veronderstelde dat men op deze plek in de tiende eeuw begonnen was met de bouw van een driebeukig schip met een rechthoekig koor met een halfronde aansluiting. Van deze bouw is afgezien, mogelijk door het stijgen van de grondwaterstand. In 1984 zijn de onderzoeksresultaten nog eens bekeken. Men ontdekte toen dat het achterste deel van het schip (ong. 3,20 m) later is bijgebouwd. Volgens deze conclusies was het kerkje kleiner, en gebouwd in het einde van de elfde eeuw. De toren is tegen deze kerk aangebouwd. Daarbij is gebruikgemaakt van de bestaande kerkmuur. In een latere periode is de kerktoren hoger gemaakt en van steunberen voorzien. De zijmuur aan de kerkhofzijde dateert van omstreeks 1500. De kerk is aan de zuidzijde met een zijbeuk uitgebreid en voorzien van twee dwarsbeuken.